Nusantara-AUV robot bawah air karya Dept. ITK FPIK IPB

Robot Bawah Air atau Wahana Bawah Air Mandiri (Autonomous Underwater Vehicle, AUV) adalah robot yang diperuntukkan untuk mengamati obyek atau proses yg terjadi dalam air atau di dasar perairan. AUV dioperasikan tanpa kabel (tanpa pasokan daya/listrik lewat kabel). Selama berada dalam air, gerakan AUV mendapatkan dayanya dari baterei dan seperti halnya wahana autonomous lainnya, NAUV dapat diprogram untuk melakukan misi (pekerjaan) tertentu dan tentu saja sesuai dengan sensor dan manipulator yang ditanam pada wahana.
Arah lintasan / titik waypoint harus ditetapkan terlebih dahulu atau yang biasa dikenal dengan mission plan sebagai panduan bagi NAUV dalam menentukan arah gerakan dan proses pengambilan keputusan dalam menyelesaikan misi.

Nusantara-AUV yg telah kami kembangkan dilengkapi dengan 6 thrusters (motor penggerak berbaling-baling) sehingga dapat bergerak maju-mundur (arah-x), kesamping kiri-kanan (arah-y), atas-bawah (arah-z) dan kombinasi dari x,y,z, roll dan spin. Selain itu dilengkapi dengan kompas, Accelerometer, Gyro, kamera, dan sensors (misalnya kedalaman).

Contoh operasional N-AUV sbb. Setelah N-AUV diletakkan di atas permukaan air dan dilepas maka N-UV pelan-pelan akan turun/tenggelam (dive) sampai kedalaman tertentu yg telah diset terlebih dahulu, kemudian bergerak ke arah tertentu sesuai arah yang telah ditentukan semula (Sensor kompas) . Sambil bergerak melintas, N-AUV dapat merekam pemandangan sekitarnya atau mendeteksi obyek atau menuju ke stasiun tertentu dan setelah itu lanjut ke stasiun berikutnya sesuai misi yang ditetapkan/ditugaskan sebelumnya.
NAUV menggunakan sistem Master-Slave antara Raspberry-pi (mini computer) dan Arduino (microcontroller) dimana pergerakan NAUV terhadap sumbu X,Y, Z bersifat semi-independent dan diatur oleh Arduino sehingga selama pergerakan Raspberry pi sebagai komputer utama dapat melakukan tugas lain seperti pendeteksian/perekaman objek, dan atau komputasi lainnya. Setelah selesai maka N-AUV akan naik kepermukaan.

Spesisikasi Nusantara-AUV adalah: dimensi (50 cm x 60 cm x 33 cm), thruster (T200 by Blue Robotics), power (4 cells lipo battery 5200 mAh), camera (webcam HD720p), 20 Watt lampu LED untuk penerang, casing (HDPE), Master-Slave System (Raspberry pi and Arduino), Sensors (depth, compass, Accelerometer, Gyro), Software (python 2.7 and OpenCV).